모바일 로봇이 종종 맵 생성 및 위치에 단일 센서를 사용하고 생성 된 맵은 대부분 2 차원 맵이며, 불완전한 탐지 및 공간 상황을 자세히 설명 할 수없는 무능력과 같은 문제가 있습니다. 이 프로젝트는 먼저 생산 된 오픈 소스 모바일 로봇 플랫폼에서 Xtion somatosensor, 9 도의 곤충 IMU 모듈 및 적외선 범위 센서를 장착했습니다. 그런 다음 로봇 운영 체제 (ROS)의 분산 처리 프레임 워크를 사용하여 시스템 소프트웨어를 개발하고 멀티 센서 정보 퓨전과 같은 알고리즘을 사용하여 정보를 처리하여 완전한 3 차원 맵을 만듭니다.

그림1 오픈 소스 모바일 로봇 플랫폼

그림2 3D지도